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1
Préparez la marinade en écrasant l'ail finement au couteau ou au pilon, puis émulsionnez-le avec l'huile d'olive, le piri‑piri, le jus de citron, le paprika, le sel et le poivre dans un bol : fouettez jusqu'à obtenir une préparation homogène aux arômes bien mêlés, goûtez et rectifiez légèrement l'assaisonnement si nécessaire pour équilibrer l'acidité, le piquant et la rondeur de l'huile.
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2
Placez la cuisse de poulet sur une planche, incisez légèrement la peau à plusieurs endroits pour permettre à la marinade de pénétrer ; massez généreusement toute la surface et sous la peau avec le mélange en veillant à ce que chaque recoin soit enrobé, puis disposez la cuisse dans un plat ou un sac hermétique pour que la marinade imprègne la chair.
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3
Laissez reposer au réfrigérateur au minimum 1 heure, idéalement 4 à 12 heures : ce temps de macération permet aux huiles et aux épices de pénétrer les fibres musculaires et d'attendrir la viande, pensez à sortir la cuisse 20–30 minutes avant la cuisson pour qu'elle atteigne une température proche de la pièce et cuire plus uniformément.
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4
Préchauffez votre grill, barbecue ou poêle-gril à une température élevée et stable (feu moyen‑élevé) ; huilez légèrement la grille ou les rainures pour éviter que la peau n'accroche et pour obtenir une belle caramélisation lors du contact direct avec la chaleur.
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5
Posez la cuisse côté peau sur la grille chaude et saisissez 4 à 6 minutes pour colorer et rendre la peau croustillante, puis baissez légèrement l'intensité et poursuivez la cuisson en retournant régulièrement toutes les 6–8 minutes pour éviter de brûler la marinade, en arrosant occasionnellement avec le jus rendu ou un peu de marinade réservée.
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6
Poursuivez la cuisson 25 à 30 minutes au total selon la taille de la cuisse, ou jusqu'à ce qu'un thermomètre inséré au point le plus épais indique 75 °C ; vérifiez aussi que le jus qui s'écoule est clair et que la chair près de l'os n'est plus rosée, afin d'assurer une viande bien cuite mais restant juteuse.
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7
Laissez reposer 5 à 8 minutes à couvert d'une feuille de papier aluminium avant de servir : ce repos stabilise les jus et rend la chair plus tendre. Servez chaud avec des légumes grillés ou une salade fraîche, en ajoutant un quartier de citron pour réveiller les arômes et, si souhaité, un trait d'huile d'olive extra vierge pour la finition.