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1
Dans un bol suffisamment grand, versez l'huile d'olive puis émincez finement les gousses d'ail; ajoutez-les au liquide, effeuillez et hachez grossièrement le romarin et le thym avant de les incorporer, puis assaisonnez avec le sel et le poivre en mélangeant vigoureusement jusqu'à obtenir une marinade homogène où les herbes libèrent leurs huiles essentielles.
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2
Placez la cuisse de lapin dans un plat creux ou un sac de conservation; nappez-la intégralement avec la marinade en vous assurant que chaque face soit couverte, massez la viande délicatement pour faire pénétrer les arômes dans la chair, couvrez ou fermez le sac et laissez reposer au réfrigérateur au minimum 30 minutes, idéalement 2 heures pour une saveur plus profonde.
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3
Préchauffez le barbecue en visant une chaleur moyenne, préparez une zone de cuisson indirecte si possible: allumez un côté seulement pour éviter une flamme trop vive; nettoyez et huilez la grille pour empêcher la viande de coller et favoriser une belle caramélisation.
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4
Sortez la cuisse de lapin du réfrigérateur 10 minutes avant la cuisson pour qu'elle reprenne légèrement température, égouttez l'excès de marinade sans l'essuyer complètement afin de conserver les herbes sur la surface, puis posez la cuisse sur la grille au-dessus de la zone de chaleur indirecte; faites cuire environ 20–30 minutes en fermant le couvercle, retournez la viande à mi-cuisson et surveillez la coloration: la peau doit être dorée et légèrement croustillante tandis que la chair reste juteuse.
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5
Vérifiez la cuisson en piquant la partie la plus épaisse: le jus qui s'en écoule doit être clair et la chair doit se détacher facilement; en fin de cuisson, déplacez brièvement la cuisse au-dessus d'une chaleur directe si vous souhaitez amplifier la croûte, puis laissez reposer 5 minutes hors du feu pour que les fibres se détendent et les sucs se redistribuent.
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6
Juste avant de servir, pressez le demi-citron uniformément sur la viande pour apporter une pointe d'acidité qui réveille les saveurs; découpez la cuisse en tronçons si désiré et accompagnez immédiatement de légumes grillés ou d'une salade croquante en dressant pour préserver les textures contrastées.